Userlocation con balizas Trilateration

Estoy trabajando con un proyecto basado en balizas una de las principales funcionalidades de mi proyecto es la navigation en interiores con balizas, por lo que probé algunos sdk de terceros pero nada me ayudó. Así que decidí hacer mi propia trilateración con un set de ecuaciones. De nuevo, estoy atrapado con él porque para mi propósito quiero saber la distancia aproximada del usuario a cada una de las balizas. Mis valores de proximidad de la baliza siempre dan 0,1,3 para cómo obtendré esta distancia aproximada, por favor, ayúdeme.

Mi método para calcular la userlocation(x,y) del userlocation(x,y) se da a continuación

  -(void)indorLocationCalculationProximity1:(float*)ra proximity2:(float*)rb proximity3:(float*)rc { CGPoint a=CGPointMake(100, 0); CGPoint b=CGPointMake(200,100); CGPoint c=CGPointMake(0, 100); float S = (pow(cx, 2.) - pow(bx, 2.) + pow(cy, 2.) - pow(by, 2.) + pow(rb, 2.) - pow(rc, 2.)) / 2.0; float T = (pow(ax, 2.) - pow(bx, 2.) + pow(ay, 2.) - pow(by, 2.) + pow(rb, 2.) - pow(ra, 2.)) / 2.0; float y = ((T * (bx - cx)) - (S * (bx - ax))) / (((ay - by) * (bx - cx)) - ((cy - by) * (bx - ax))); float x = ((y * (ay - by)) - T) / (bx - ax); }