Inicie un service de background con location en iOS en el arranque

Las aplicaciones pueden registrarse para cambios de location significativos . (Recomendado) El service de location de cambio significativo ofrece una forma de bajo consumo de energía para recibir datos de location y es altamente recomendado para aplicaciones que no necesitan datos de location de alta precisión. Con este service, las actualizaciones de location se generan solo cuando la location del usuario cambia significativamente; por lo tanto, es ideal para aplicaciones sociales o aplicaciones que proporcionan al usuario información no crítica y relevante para la location. Si la aplicación se suspende cuando ocurre una actualización, el sistema lo despierta en segundo plano para manejar la actualización. Si la aplicación inicia este service y luego se termina, el sistema reiniciará la aplicación automáticamente cuando esté disponible una nueva location . Este service está disponible en iOS 4 y versiones posteriores, solo en dispositivos que contienen una radio celular.

Desde http://developer.apple.com/library/ios/#DOCUMENTATION/iPhone/Conceptual/iPhoneOSProgrammingGuide/BackgroundExecution/BackgroundExecution.html

Una aplicación se puede relanzar cuando cambia la location. Sin embargo, ¿se puede iniciar automáticamente cuando se inicia el teléfono? La documentation no está del todo clara.

El service se iniciará cuando el usuario inicie su aplicación y finalizará si se cierra. El service permanecerá en ejecución si la aplicación se ejecuta en segundo plano.

Los desarrolladores no pueden integrar services en el sistema operativo, por motivos de security.

No, no puede hacer que su aplicación se ejecute automáticamente cuando se inicia el teléfono. Además, si el usuario inicia su aplicación manualmente y la pone en segundo plano, el sistema puede eventualmente matarlo cuando necesita la memory.

"Incluir el valor voip en la key UIBackgroundModes le permite al sistema saber que debería permitir que la aplicación se ejecute en segundo plano, según sea necesario para administrar sus sockets de networking. Una aplicación con esta tecla también se relanza en segundo plano inmediatamente después del inicio del sistema para garantizar que los services de VoIP siempre están disponibles ".

revisa los documentos de iOS aquí

Aunque si haces esto por un motivo ilegítimo, supongo que tu aplicación no obtendrá aprobación o será arrancada rápidamente.