Detecta panetworkinges o superficies planas (con OpenCV)?

Estoy desarrollando una aplicación simple que analiza la transmisión de video desde la camera iOS, detecta muros o superficies planas y proyecta una image en ella. En mi caso, no puedo usar marcadores. ¿Qué algorithm de OpenCV debo usar? O tal vez hay otra biblioteca que haría el trabajo?

Me parece que PTAM ( https://www.youtube.com/watch?v=pBI5HwitBX4 ) está haciendo lo que necesito, pero todavía no puedo encontrar un código de trabajo y todos los resources parecen muertos. Pasé un mes y empecé a golpear una panetworking, ¡sería feliz si alguien me hubiera señalado en la dirección correcta, por favor!